La bastide de Bretenoux était fondée en 1277 par le seigneur de Castelnau.
C'est une ville charmante et vivante, surtout les jours du marché. Au coeur de la ville se trouve la place pavée du marché avec ses arcades. Pas loin de Bretenoux se trouve le château de Castelnau Bretenoux, ouvert toute l'année, et le site de plusieurs concerts et expositions en été.
De ce qui reste du vieux Bretenoux, dont le nom se substitua quelques années plus tard à Villefranche d’Orlinde, il nous est facile d’en reconstituer le plan primitif. La ville était entourée de remparts à créneaux, de fossés destinés à fortifier les défenses, le tout formant un quadrilatère de 140 m de côté. Chaque côté dans son milieu était pourvu d’une porte à cintre brisé. De nos jours une de ces portes est toujours visible. Il s’agit de la porte de la Guierle donnant sur la rivière Cère. Dans la partie sud du bourg subsiste encore quelques pans de murailles fortifiées. L’intérieur de la cité était constitué de rues en damier pavé de galets avec caniveau en leur milieu pour l’écoulement des eaux. Les maisons étaient séparées par des venelles ou andrones. La place était entourée de couverts ou porches dont la plus grande partie a été conservée.
Pendant la guerre de 100 ans le Quercy fut sous occupation anglaise. Le baron de Castelnau en 1360 protesta avec d’autres seigneurs du pays contre cette occupation déclarant que ses terres dont faisait partie Bretenoux étaient inaliénable et ne pouvaient être séparées de la couronne de France. Lors des guerres de religion il semblerait que Bretenoux fut épargné, ce qui ne fut pas le cas des communes voisines, grâces en partie à la diplomatie et prestige du Baron de Castelnau.
Une route des pèlerins de l'Auvergne à Rocamadour passe par le village et par le petit hameau de Félines (commune de Prudhomat) avec sa petite chapelle de la Sainte-Marie à côté d'un batiment impressionnant - l'ancienne église parroissiale de Bretenoux qui, dès 1808, est devenue une grange.
Commerces : Bars, cafés, restaurants à Bretenoux et à Biars-sur-Cère. Plusieurs commerces. Marché des producteurs : Tous les mardis et samedis matins sur la place des consuls. Supermarchés : Lidl, Utile et Leclerc. Foire sainte Catherine dans toute la ville : le premier week-end le plus proche du 25 novembre. Grande Brocante et bourse d’échanges : le 1er week-end du mois d’août. Fête votive : le 2ème week-end de Septembre.