Chef-lieu de l’une des quatre vicomtés du Quercy, Saint-Cirq Lapopie fut partagé au Moyen-Age entre quatre dynasties féodales, les Lapopie, les Gourdon, les Cardaillac et les Castelnau, donc plusieurs châteaux et maisons fortes constituaient le fort de Lapopie et dominaient le village.On découvert, au fil des ruelles pittoresques, les maisons aux toits pentus recouverts de tuiles plates brunes caracteristiques du village. Le bourg médiéval de Saint-Cirq Lapopie, compte 13 monuments historiques y compris l'église fortifiée.
Le village, classé parmi les plus beaux villages de France, accroché sur une falaise surplombant la rivière de près de 100 mètres, et constitue l’un des sites majeurs de la vallée du Lot. Pour le visiteur, le village offre cafés, restaurants et boutiques de cadeaux, surtout en été. Le souvenir des activités artisanales d’autrefois est encore très présent à Saint-Cirq-Lapopie.
En contrebas du fort, les rues du village, fermées par des portes fortifiées, ont conservé de nombreuses maisons anciennes, étroites, dont les façades en pierre ou en pans de bois datent pour la plupart du XIIe au XVIe siècle. Les maisons à pignon sur rue sont séparées par un entremi, espace étroit recevant les eaux pluviales et les eaux usées des latrines et des éviers.Les rues, où s’ouvrent des arcades d’échoppes, conservent le souvenir des activités artisanales qui firent la richesse de Saint-Cirq. Peaussiers de la rue de la Pélissaria, chaudronniers de la rue de la Peyrolerie et surtout tourneurs sur bois ou roubinetaïres, dont les ateliers produisaient les moules à boutons, écuelles, gobelets et robinets de tonnellerie.
Plus récemment, Saint-Cirq devint un lieu de choix des peintres et écrivains : Henri Martin, peintre post-impressionniste y séjourna. André Breton, rejoint par les surréalistes, écrivit un jour qu'il « avait cessé de se désirer ailleurs ».
Au pied du rocher se trouvent un moulin, le port, une écluse et un chemin de halage qui mène à Bouziès - les témoins des périodes de gloire d’une activité batelière florissante.
Le moulin, attesté en 1317, conserve des parties du 15e siècle. Il est restauré au début du 18e siècle. Une dizaine de meules servent, avec des galets, de pavement à la salle du rez-de-chaussée. Trois paires de meules fonctionnaient encore en 1927 et une quatrième faisait tourner une fabrique de robinets en bois, près du moulin.